Microp
Bu madde, öksüz maddedir; zira herhangi bir maddeden bu maddeye verilmiş bir bağlantı yoktur. (Eylül 2022) |
Bu madde, Vikipedi biçem el kitabına uygun değildir. (Nisan 2017) |
Microp, Endüstride kullanılan Articulated diye adlandırılan Robotların prototipidir. Robotun oluşturulması 4 ana başlığı barındırıyor: Mekaniği, Elektroniği, Yazılımı ve Kinematik hesaplaması. Robot kolunun bilgisayarla 3 boyutlu similasyonla eş zamanlı olarak kontrolü ile ilgili bir uygulamadır. Robotun kontrolü için program C++ 5.02 de yazıldı. Bu yüzden OpenGL kütüphanesi kullanılarak görsel bir programa sahiptir. Buna ek olarak program kinematik hesaplamalarıda içermektedir. Ve Robotun kontrolü Paralel porttan sağlanmaktadır.
Programlama Dili
- C++ Version 5.02
- Elektronik
- Circuit Maker
- Assembler
- Pic-Up
- MDASM
Grafik Tasarımı
- OpenGL
Dokümantasyon
- Ms Word 2003
- Ms PowerPoint 2003
- Ms Excel 2003
Robotun Devresi[değiştir | kaynağı değiştir]
Amacı Paralel porttan normal bağlantıda 5 pinli steper motordan sadece 2 tane bağlana bilmesi bu devre sayesinde Lach entegreleriyle oluşturulmuş devreyle 4 steper motor bağlana bilir veya devrede Pic16F84 entegreleri dahil ederek bu sayıyı 8,16,32 ... şeklinde artırılabilecek şekilde dizayn etmişir.
Bu devrede pic entegresi kullanılmamıştır. Örnek olarak gösterilmektedir..
Ayrıntı: 3 eksenli, 5 motorlu bir robottur.
- Kendi ekseni Etrafında 360 derecelik dönmesi,
- Omuzun Aşağı yukarı Hareketi
- Dirseğin Aşağı Yukarı Hareketi
- Bileğin kendi etrafında 180 derecelik dönmesi
- Parmakların açılıp kapanması
Microp Robotunun Programı[değiştir | kaynağı değiştir]
C++ Version 5.02 ile yazılmış ve 3 boyutlu görsellik için OpenGL kütüphanesi kullanılmıştır bu sayede robot ile eş zamanlı bir biçimde program ile robotun çalışması sağlanmıştır..
Microp Robotunun Mekanik Dizaynı[değiştir | kaynağı değiştir]
Aluminyum Pencere doğramalarından dizayn edilmiştir. Aluminyum seçilmesi Robot için hafiflik ve mukavemet kazandırmasıdır. Çark şeklindeki dişliler printerdan, burgulu dişliler tornacıdan özel olarak yaptırılarak temin edilmiştir.
Ölçüleri[değiştir | kaynağı değiştir]
- Kutu : 220 x 90 x 150 mm
- Taban Dairenin Yarıçapı: 70 mm
- Omuz : 50 x 120 x 90 mm
- Dirsek : 25 x 230 x 65 mm
- Bilek : 20 x 180 x 40 mm
- Parmaklar : 70 x 220 mm
Kinematik[değiştir | kaynağı değiştir]
Yol,zaman,hız ve ivme arasındaki ilişkiyi inceleyen mekaniğin alt dalına kine-matik adı verilir. Tam bir kinematik veya invers-kinematik kullanılmamıştır . Sadece Robotun kol açı ve pozisyonlarını göstermek için kullanılmıştır. C Programlama dilinde Radian kullanıldığından formül ile Dereceye çevrilmiştir.
- ba= 90.0f - BaseSpin; // Angle of base
- sa= ShoulderAngle - 90; // Angle of Shoulder
- ea= AngleElbowExtension - 90; // Angle of Elbow
- wa= WristAngle; // Angle of Wrist
- pa= 6 + 3 * (SqueezeRelease-PincersSqueeze); // Space of Pincers
- float Shoulder=9.5f;
- float ElbWrPin=18.5f+31.0f;
- sa * = M_PI / 180.0f; // translate to radian
- ba * = M_PI / 180.0f; // translate to radian
- ea * = M_PI / 180.0f; // translate to radian
- xs = Shoulder * -cos(sa) * sin(ba); // Shouder Position X
- ys = Shoulder * -sin(sa) +18.0f; // Shouder Position Y
- zs = Shoulder * cos(sa) * cos(ba) ; // Shouder Position Z
- xe = xs + ElbWrPin * sin(sa+ea) * sin(ba); //Pincers Position X
- ye = ys + ElbWrPin * -cos(sa+ea); //Pincers Position Y
- ze = zs + ElbWrPin * -sin(sa+ea) * cos(ba); //Pincers Position Z